עלה לארץ ישראל ב-1940 והיה חבר המפקדה של ההגנה וראש המטה הארצי שלה. בתפקידו זה השתתף במאבק בשלטונות המנדט הבריטי ופעל מפריז בארגון עלייה ב'. ביולי 1946, לאחר שההגנה הפסיקה את ההתנגדות המזוינת לבריטים והקונגרס הציוני לא הורה על חידושה, התפטר סנה מתפקידו כראש המטה הארצי. בשנים 1945–1948 היה חבר הנהלת הסוכנות היהודית ואף כיהן כראש האגף הפוליטי האירופי וראש מחלקת עלייה ב' שלה. בשנים אלה האמין סנה שהמדינה היהודית שתקום חייבת לזכות לתמיכתה של ברית-המועצות. עם קום המדינה הצטרף למפלגת הפועלים המאוחדת (מפ"ם) ועמד בראש האגף השמאלי שלה. אגף זה פרש אחר כך ממפ"ם ב-1954 והתמזג עם המפלגה הקומוניסטית הישראלית (מק"י). ב-1965 התפלגה מק"י וכמה מחבריה הקימו את הרשימה הקומוניסטית החדשה (רק"ח); סנה נשאר במק"י. אחרי מלחמת ששת הימים (כחול) מתח סנה ביקורת חריפה על המדיניות האנטי-ישראלית של הגוש הסובייטי וצידד במשא-ומתן של ישראל עם מדינות ערב ובהכרה בזכות הפלסטינים להגדרה עצמית.

סנה היה חבר הכנסת מהכנסת הראשונה (1949) עד הכנסת החמישית (1965) וכיהן גם בכנסת השביעית (1969). בשנים 1965–1969 היה עורכו של "קול העם", העיתון היומי של מק"י.