כבר בהתחלה דיברו הצדדים על נסיגה ישראלית מעזה ועל העברת סמכויות בתחום הכלכלי לידי הפלסטינים בשטחים. טיוטה ראשונה של הסכם העקרונות נוסחה בפברואר ובמרס. בסוף אפריל הודיע אבו-עלא להירשפלד שהפלסטינים מסכימים שנושא ירושלים לא יהיה חלק מהמשא-ומתן על הסכם הביניים, אך העביר לישראל דרישה שהמשא-ומתן יישא אופי רשמי. ב-13 במאי הסכימו רבין ופרס שהשיחות יתקיימו בדרג של פקידים, ולמשימה נבחר מנכ"ל משרד החוץ, אורי סביר.

ביוני הצטרף לצוות המשא-ומתן יואל זינגר, ששירת בעבר בפרקליטות הצבאית ומונה לאחר מכן ליועץ המשפטי למשרד החוץ. באוסלו ניהלו עכשיו את השיחות סביר, זינגר, הירשפלד ופונדק, ואלו דיווחו בישראל לביילין, לסגן שר הביטחון מרדכי גור ולעוזר שר החוץ אבי גיל, והתייעצו עמם. בהסכמתו של רבין החל זינגר לנסח טיוטה חדשה של הסכם העקרונות, ששמרה על המסגרת הכללית של הטיוטה הראשונה. הטיוטה נמסרה לפלסטינים ביוני.

בחודש יולי פנה רבין ליאסר ערפאת, באיגרת ששיגר באמצעות שר הבריאות חיים רמון ויועצו הישראלי של ערפאת, ד"ר אחמד טיבי. תשובתו של ערפאת נמסרה לרבין ב-4 באוגוסט. סוגיית ההכרה ההדדית בין הצדדים הועלתה תחילה באופן בלתי רשמי בסוף יולי, ולאחר מכן, בהסכמת רבין ופרס, נידונה באופן רשמי במפגש שהתקיים בין הצדדים באוגוסט. אף שרבין לא התנגד לקיום השיחות וכאמור ידע עליהן כמעט מתחילתן, רק בשלב זה הוא שוכנע סופית שהשיחות אומנם יישאו פרי, לאחר שהבין שהפלסטינים מסכימים לכמה תנאים בשלב הביניים: ההתנחלויות יעמדו על תלן; ירושלים תישאר בשליטה ישראלית מלאה; ישראל תמשיך להיות אחראית לביטחונם של הישראלים בשטחים ולביטחון החוץ וכל האפשרויות יעמדו בעינן לקראת המשא-ומתן על פתרון הקבע.

בלילה של ה-18–19 באוגוסט תיווך שר החוץ הנורבגי, יוהאן יורגן הולסט, בין פרס, ששהה בשטוקהולם שבשבדיה, ובין ערפאת ואבו-עלא בתוניס, והשניים הגיעו לסיכומים ביניהם. למחרת היום נחתמה באוסלו הצהרת העקרונות בראשי תיבות. חתמו עליה סביר, אבו-עלא, זינגר ואספור, בנוכחותו של פרס. ב-27 באוגוסט טסו פרס והולסט לארצות-הברית כדי לדווח לנשיא קלינטון על תוצאות השיחות. האמריקנים, שידעו על השיחות אך נשארו ספקנים, הוכו בתדהמה. ממשלת ישראל והציבור הישראלי קיבלו דיווח על ההסכם ב-30 באוגוסט. עד הרגע האחרון לא היה ברור מי יחתום על ההסכם בוושינגטון: בתחילה דובר על פרס ואבו-מאזן, אך לבסוף, ב-13 בספטמבר, לאחר שנפתרה בעיית ההכרה ההדדית של ישראל ואש"ף, חתמו רבין וערפאת על הסכם הצהרת העקרונות על המדשאה בבית הלבן בוושינגטון.

החתימה שינתה את מדיניות ישראל כלפי אש"ף מן הקצה אל הקצה. ישראל הכירה באש"ף כנציגו של העם הפלסטיני, והודיעה על החלטתה לפתוח במשא-ומתן עמו במסגרת תהליך השלום במזרח התיכון. ערפאת מצדו, בשם אש"ף, הכיר בזכותה של ישראל להתקיים בשלום ובביטחון. הוא קיבל עליו מחויבות לתהליך השלום במזרח התיכון ולפתרון בדרכי שלום של הסכסוך בין שני הצדדים; התחייב להימנע משימוש בטרור ובפעילות אלימה אחרת; חזר על הכרתו בהחלטות מועצת הביטחון 242 ו-338 והתחייב להביא לאישור המועצה הלאומית הפלסטינית את השינויים באמנה הפלסטינית המתחייבים מהמצב החדש – בעיקר בסעיפים הפוסלים את קיומה של ישראל ובסעיפים אחרים, המנוגדים להתחייבויות שנכללו באיגרת.

ההסכם עורר מחלוקת בעם ובכנסת. השמאל הישראלי תמך בהסכם, ואולם בימין הוא עורר ביקורת קשה והתנגדות רבה: רבין הואשם בחתימה על הסכם עם מנהיג ועם ארגון שהוא עצמו הכפיש ורדף, שמשמעה מתן לגיטימציה להם; בוויתור על חלק ממולדתו ההיסטורית של העם היהודי ובערעור הביטחון של ישראל ושל אזרחיה.

לאחר דיון של יומיים בכנסת על הודעת הממשלה על ההסכם, נערכה ב-23 בספטמבר 1993 הצבעה על הצעת אי-אמון בממשלה, בגין החתימה על ההסכם. נגד ההצעה הצביעו 61 חברי כנסת ו-50 הצביעו בעדה. שמונה חברי כנסת נמנעו בהצבעה ואחד נעדר.

הסכם הצהרת העקרונות פתח את הדרך להסכמים נוספים: הסכם קהיר, שנחתם במאי 1994, והסכם טאבה, שנחתם ביולי 1995.